Au sein de l’ancien empire Kongo, il était une école d’initiation parmi plusieurs autres. On parle de Lemba depuis les années 1600, c'est-à-dire, il y a environ 400 ans. Mais Lemba existait bien avant. Il est présent au tout début de la naissance de l’ancien royaume. Ce qui remonterait à plus de mille ans. Lemba, c’est donc au moins dix (10) siècles de pratique.Dix siècles au cours desquels il a évolué, passant de génération en génération et jouant différentes fonctions.

Lorsqu’il opérait dans le domaine socioéconomique, il était défini comme un Nkisi wa bundisa mazandu na Mahata (L'art d'harmoniser les cités et les marchés). Il était ensuite un N’kisi wa Bundisa Ma kanda ma Bantu, ou encore, un Nkisi wa yaadila( la science de la gouvernance), lorsqu’il était politique, opérant comme une force d’unité et d’aplanissement de différends par le dialogue. Et lorsqu’il restait spirituel, il était un art de la tranquillité intérieure : N’kisi wa lembikissa Mitima mia bantu.

Pendant la colonisation, Lemba passa par une période critique. Ayant été considéré comme une société secrète dangereuse, il fut interdit et banni de ses propres terres. Les Belges d’abord, en 1924, dans leur colonie du Congo-Belge, et les Français par la suite, en 1930 au moyen-Congo. Lemba a survécu à cette période sombre grâce à la détermination des initiés qui ont continué à le pratiquer et à le transmettre en secret.

Aujourd’hui, la tradition se réaménage et se renouvelle. Sa charpente est restée intacte, et un travail de dépoussiérage et de réinterprétation s’effectue. Le Lemba renouvelé d’aujourd’hui collecte donc toute la version ancienne, qu’il structure et adapte au goût du jour. Il se révèle être une tradition spirituelle efficace et stable de développement intérieur.